八王子未来学―旅の途中

つくばチャレンジ２００９
（完全自律走行ロボットによる公道に用意されたコースの完走を目指すチャレンジ）

多羅尾さん（東京工業高等専門学校機械工学科准教授）、

山内さん（同機械工学科５年生）、江口さん（同機械工学科５年生）

２００９年１１月２０、２１日

（前回からの続き）

■トライアル（予選）突破！

　高尾１号の番が来た！

来た！と言ったって、何ができるわけでもない。

うっかりロボットに触ったら失格だ！

「スタート！」っていう声が響いて、スイッチを入れて、

あとは１号の後をついていく。審判も観客もいる。

あそこの段差は要注意、うまくプログラム通り避けてくれるか？

ピコ、ピコ、ピコ、ピコ････。おじさん、近づかないで！

ピコ、ピコ、ピコ、ピコ････。

たまった落ち葉につっこまず、ピコピコピコピコピコ…。おーーーっ。

長―く感じたけど、ゴールイン！

なんだかんだ言いながら、初出場でトライアル突破！

ゴールしたあと、続く本走行のコースをそのまま試走。

この茂みでは右に行き過ぎ、おっとここはポイントが少しずれている…。

過去のＧＰＳデータ（９／１１）を使ったポイントの設定のし直し。

プログラムも。壁からどのくらいのところを走るか、修正しよう。

明日の本走行に向けて、筺体のカドを覆う、

めくれかかっている黄色いゴムを直して、ねじの締め直し。

スタート順は、当日に発表されるから、それまでは分からない。



（トライアルの成績。東大や名古屋大、中国の大学も来ているし、産総研、ＮＨＫ、日立といった顔ぶれも）

■初日の全体の感想

同じようなメカ好きの人間が集まったという印象はある。

みんな高専の学生の雰囲気と似ている。

超有名な企業や大学が１０人近いチームで参加しているところが多い中、

高専は先生を入れて３人。多羅尾先生は、当日、主催者側の仕事に回ったので、

実質二人。けな気だ。感動するね。

しかも、GPSで設定する最初の２ポイントの間を高専の敷地内で

走れるようになったのは、１１月４日。それからまだ１６日目で、

２週間ちょっとしかたっていない。動くようになってから数えても１ヶ月。

未来学の予算をつぎ込んだんだ、と言う浅野先生も、

その事実を聞いて「え～！　そうなの？」って驚いていた。

トライアルでは、五分のスタート制限時間をいっぱいに使っても出発できない

チームや、かなり時間をかけて出発するチームが続出し、時間が押していった。

トライアルで出場６６チーム中３４チームが残った。

６分２９秒は１６番目くらいの記録。スピードを競っているわけではないけど。

去年は１ｋｍの本走行での完走が１チーム。さて、今年は？



（下部の駆動系をはずして緊急に修理中！）

■トラブル！

本番２時間前。試運転中に突然、ガクンと急停止するようになった。

大変だ。先生も入って、緊急修理。どこが悪いんだ、分からない。

リセットするしかない、どうしよう、時間がない、

でもデータを書き留めておけば１０分でデータを回復できる、

と山内くんが提案し、よしそうしよう、となって、リセット、

しかし、おー、動く、これは、直った。３０分ほどで。

原因は不明、でも「たぶん、バッテリー端子のネジがゆるんでいた」。

直ったけど…上り坂のときに、おかしな音がする（江口くん）。。。でもやるしかない！



■出走

　そんなこととも知らず、司会の女性がマイクで

「ゼッケンが１８番、出走順も１８番目、縁起がいいですね！」

山内くん「はあ…。頑張ります！」

スタートは調子よし。いつも通り、ピコピコ言いながらゲートを出る。

最初のポイントで、ちゃんと右に曲がり、直進していった。これはいけるぞ！



（この写真は未来学のサイトからいただきました）

でも、３０ｍほど行ったところで高尾１号、立ち止まる。

ピコッ、ピコッと鳴ってはいたので、コンピュータはいつものように、

状況確認をしているのかと思ったけど、間もなくピコッも言わなくなって、

２０秒たった。動かない。

「ヒューズが飛んだ」（江口くん）と言って、審判に「だめです」と告げてゲーム終了。

無念。みんな沈黙。審判も「残念だ」とつぶやいて立ち去る。

■原因

動力系のヒューズが飛んだ。

さっき解体したときも、ヒューズを確認したんだけど。。。

うーん、また今度、頑張ろう！　…っていうか次の学年の連中、頼んだ！

<このブログは八王子未来学コーディネーターがおおくりしています>