自律走行ロボット in つくばチャレンジ その２
2010年01月25日
つくばチャレンジ２００９
（完全自律走行ロボットによる公道に用意されたコースの完走を目指すチャレンジ）
多羅尾さん（東京工業高等専門学校機械工学科准教授）、
山内さん（同機械工学科５年生）、江口さん（同機械工学科５年生）
２００９年１１月２０、２１日
（前回からの続き）
■トライアル（予選）突破！
高尾１号の番が来た！
来た！と言ったって、何ができるわけでもない。
うっかりロボットに触ったら失格だ！
「スタート！」っていう声が響いて、スイッチを入れて、
あとは１号の後をついていく。審判も観客もいる。
あそこの段差は要注意、うまくプログラム通り避けてくれるか？
ピコ、ピコ、ピコ、ピコ････。おじさん、近づかないで！
ピコ、ピコ、ピコ、ピコ････。
たまった落ち葉につっこまず、ピコピコピコピコピコ…。おーーーっ。
長―く感じたけど、ゴールイン！
なんだかんだ言いながら、初出場でトライアル突破！
ゴールしたあと、続く本走行のコースをそのまま試走。
この茂みでは右に行き過ぎ、おっとここはポイントが少しずれている…。
過去のＧＰＳデータ（９／１１）を使ったポイントの設定のし直し。
プログラムも。壁からどのくらいのところを走るか、修正しよう。
明日の本走行に向けて、筺体のカドを覆う、
めくれかかっている黄色いゴムを直して、ねじの締め直し。
スタート順は、当日に発表されるから、それまでは分からない。
（トライアルの成績。東大や名古屋大、中国の大学も来ているし、産総研、ＮＨＫ、日立といった顔ぶれも）
■初日の全体の感想
同じようなメカ好きの人間が集まったという印象はある。
みんな高専の学生の雰囲気と似ている。
超有名な企業や大学が１０人近いチームで参加しているところが多い中、
高専は先生を入れて３人。多羅尾先生は、当日、主催者側の仕事に回ったので、
実質二人。けな気だ。感動するね。
しかも、GPSで設定する最初の２ポイントの間を高専の敷地内で
走れるようになったのは、１１月４日。それからまだ１６日目で、
２週間ちょっとしかたっていない。動くようになってから数えても１ヶ月。
未来学の予算をつぎ込んだんだ、と言う浅野先生も、
その事実を聞いて「え～！ そうなの？」って驚いていた。
トライアルでは、五分のスタート制限時間をいっぱいに使っても出発できない
チームや、かなり時間をかけて出発するチームが続出し、時間が押していった。
トライアルで出場６６チーム中３４チームが残った。
６分２９秒は１６番目くらいの記録。スピードを競っているわけではないけど。
去年は１ｋｍの本走行での完走が１チーム。さて、今年は？
（下部の駆動系をはずして緊急に修理中！）
■トラブル！
本番２時間前。試運転中に突然、ガクンと急停止するようになった。
大変だ。先生も入って、緊急修理。どこが悪いんだ、分からない。
リセットするしかない、どうしよう、時間がない、
でもデータを書き留めておけば１０分でデータを回復できる、
と山内くんが提案し、よしそうしよう、となって、リセット、
しかし、おー、動く、これは、直った。３０分ほどで。
原因は不明、でも「たぶん、バッテリー端子のネジがゆるんでいた」。
直ったけど…上り坂のときに、おかしな音がする（江口くん）。。。でもやるしかない！
■出走
そんなこととも知らず、司会の女性がマイクで
「ゼッケンが１８番、出走順も１８番目、縁起がいいですね！」
山内くん「はあ…。頑張ります！」
スタートは調子よし。いつも通り、ピコピコ言いながらゲートを出る。
最初のポイントで、ちゃんと右に曲がり、直進していった。これはいけるぞ！
（この写真は未来学のサイトからいただきました）
でも、３０ｍほど行ったところで高尾１号、立ち止まる。
ピコッ、ピコッと鳴ってはいたので、コンピュータはいつものように、
状況確認をしているのかと思ったけど、間もなくピコッも言わなくなって、
２０秒たった。動かない。
「ヒューズが飛んだ」（江口くん）と言って、審判に「だめです」と告げてゲーム終了。
無念。みんな沈黙。審判も「残念だ」とつぶやいて立ち去る。
■原因
動力系のヒューズが飛んだ。
さっき解体したときも、ヒューズを確認したんだけど。。。
うーん、また今度、頑張ろう！ …っていうか次の学年の連中、頼んだ！
<このブログは八王子未来学コーディネーターがおおくりしています>